ARCS::ResoLoopCutDistObsrvs< N > クラステンプレート

共振ループ切断外乱オブザーバ(ベクトル版) [詳解]

#include <ARCS6/lib/ResoLoopCutDistObsrvs.hh>

公開メンバ関数
	ResoLoopCutDistObsrvs (const std::array< struct TwoInertiaParams, N > &Params, const double Bandwidth, const double SmplTime)
	コンストラクタ
	ResoLoopCutDistObsrvs (ResoLoopCutDistObsrvs &&r)
	ムーブコンストラクタ
	~ResoLoopCutDistObsrvs ()
	デストラクタ
void	SetBandwidth (const double Bandwidth)
	推定帯域を設定する関数
void	GetCompTorque (const Matrix< 1, N > &TorqueRef, const Matrix< 1, N > &TorsionTorque, Matrix< 1, N > &CompTorque)
	モータ側トルク補償値を取得する関数(引数で返す版)
Matrix< 1, N >	GetCompTorque (const Matrix< 1, N > &TorqueRef, const Matrix< 1, N > &TorsionTorque)
	モータ側トルク補償値を取得する関数(戻り値で返す版)
void	GetPDgainForRLCTTC (const double wt, const double zt, Matrix< 1, N > &Kpt, Matrix< 1, N > &Kdt)
	RLC-TTC用のP-D制御ゲインを計算する関数(仮設)

詳解

template<size_t N>
class ARCS::ResoLoopCutDistObsrvs< N >

共振ループ切断外乱オブザーバ(ベクトル版)

テンプレート引数

N

軸数

構築子と解体子

ResoLoopCutDistObsrvs() [1/2]

template<size_t N>

ARCS::ResoLoopCutDistObsrvs< N >::ResoLoopCutDistObsrvs ( const std::array< struct TwoInertiaParams, N > & Params, const double Bandwidth, const double SmplTime )

inline

コンストラクタ

引数

[in]	Params	2慣性共振系パラメータ構造体の配列
[in]	Bandwidth	推定帯域 [rad/s]
[in]	SmplTime	サンプリング周期 [s]

ResoLoopCutDistObsrvs() [2/2]

template<size_t N>

ARCS::ResoLoopCutDistObsrvs< N >::ResoLoopCutDistObsrvs ( ResoLoopCutDistObsrvs< N > && r )

inline

ムーブコンストラクタ

引数

[in]

r

右辺値

関数詳解

GetCompTorque() [1/2]

template<size_t N>

Matrix< 1, N > ARCS::ResoLoopCutDistObsrvs< N >::GetCompTorque ( const Matrix< 1, N > & TorqueRef, const Matrix< 1, N > & TorsionTorque )

inline

モータ側トルク補償値を取得する関数(戻り値で返す版)

引数

[in]	TorqueRef	モータ側トルク指令 [Nm]
[in]	TorsionTorque	ねじれトルク [Nm]
[out]	モータ側トルク補償値	[Nm]

GetCompTorque() [2/2]

template<size_t N>

void ARCS::ResoLoopCutDistObsrvs< N >::GetCompTorque ( const Matrix< 1, N > & TorqueRef, const Matrix< 1, N > & TorsionTorque, Matrix< 1, N > & CompTorque )

inline

モータ側トルク補償値を取得する関数(引数で返す版)

引数

[in]	TorqueRef	モータ側トルク指令 [Nm]
[in]	TorsionTorque	ねじれトルク [Nm]
[out]	モータ側トルク補償値	[Nm]

GetPDgainForRLCTTC()

template<size_t N>

void ARCS::ResoLoopCutDistObsrvs< N >::GetPDgainForRLCTTC ( const double wt, const double zt, Matrix< 1, N > & Kpt, Matrix< 1, N > & Kdt )

inline

RLC-TTC用のP-D制御ゲインを計算する関数(仮設)

引数

[in]	wt	ねじれトルク制御帯域 [rad/s]
[in]	zt	ねじれトルク制御制動係数 [-]
[out]	Kpt	P-Dねじれトルク制御器 比例ゲイン
[out]	Kdt	P-Dねじれトルク制御器 微分ゲイン

SetBandwidth()

template<size_t N>

void ARCS::ResoLoopCutDistObsrvs< N >::SetBandwidth ( const double Bandwidth )

inline

推定帯域を設定する関数

引数

[in]

Bandwidth

推定帯域 [rad/s]

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ARCS6/lib/ResoLoopCutDistObsrvs.hh