ARCS::TwoInertiaSimulator クラス

2慣性共振系シミュレータV4 [詳解]

#include <ARCS6/lib/TwoInertiaSimulator.hh>

公開メンバ関数
	TwoInertiaSimulator (void)
	空コンストラクタ
	TwoInertiaSimulator (const struct TwoInertiaParamDef &Params, const double SmplTime)
	コンストラクタ
	TwoInertiaSimulator (const struct TwoInertiaParams &Params, const double SmplTime)
	コンストラクタ
	TwoInertiaSimulator (TwoInertiaSimulator &&r)
	ムーブコンストラクタ
	~TwoInertiaSimulator ()
	デストラクタ
void	SetParameters (const struct TwoInertiaParamDef &Params, const double SmplTime)
	2慣性共振系のパラメータを設定する関数
void	SetParameters (const struct TwoInertiaParams &Params, const double SmplTime)
	2慣性共振系のパラメータを設定する関数
void	SetCurrentAndLoadTorque (const double Current, const double LoadTorque)
	モータ電流と負荷トルクを設定し状態を更新する関数
void	GetResponses (double &LoadSpeed, double &TorsionAngle, double &MotorSpeed)
	現在の負荷側速度＆ねじれ角＆モータ側速度を取得する関数(引数で返す版)
std::tuple< double, double, double >	GetResponses (void)
	現在の負荷側速度＆ねじれ角＆モータ側速度を取得する関数(タプルで返す版)
double	GetLoadPosition (void)
	現在の負荷側位置を取得する関数
double	GetMotorPosition (void)
	現在のモータ側位置を取得する関数
double	GetMotorSpeed (void)
	現在のモータ側速度を取得する関数
double	GetTorsionTorque (void)
	現在のねじれトルクを取得する関数
void	GetResponses (const double Current, const double LoadTorque, double &LoadSpeed, double &TorsionAngle, double &MotorSpeed)
	電流と負荷を設定 → 状態更新 → 負荷側速度＆ねじれ角＆モータ側速度を取得する関数(引数で返す版)
std::tuple< double, double, double >	GetResponses (double Current, double LoadTorque)
	電流と負荷を設定 → 状態更新 → 負荷側速度＆ねじれ角＆モータ側速度を取得する関数(タプルで返す版)
void	SetLoadInertia (double Inertia)
	負荷側慣性を設定する関数
void	SetSpring (double Stiffness)
	ばね定数を設定する関数
void	Reset (void)
	シミュレータをリセットする関数

詳解

2慣性共振系シミュレータV4

構築子と解体子

TwoInertiaSimulator() [1/3]

TwoInertiaSimulator::TwoInertiaSimulator	(	const struct TwoInertiaParamDef &	Params,
		const double	SmplTime )

コンストラクタ

コンストラクタ(Ds無し版)

引数

[in]	Params	2慣性共振系パラメータ構造体
[in]	SmplTime	サンプリング周期 [s]

TwoInertiaSimulator() [2/3]

TwoInertiaSimulator::TwoInertiaSimulator	(	const struct TwoInertiaParams &	Params,
		const double	SmplTime )

コンストラクタ

コンストラクタ(Ds有り版)

引数

[in]	Params	2慣性共振系パラメータ構造体
[in]	SmplTime	サンプリング周期 [s]

TwoInertiaSimulator() [3/3]

TwoInertiaSimulator::TwoInertiaSimulator

(

TwoInertiaSimulator &&

r

)

ムーブコンストラクタ

引数

[in]

r

右辺値

関数詳解

GetLoadPosition()

double TwoInertiaSimulator::GetLoadPosition

(

void

)

現在の負荷側位置を取得する関数

戻り値

負荷側位置応答 [rad]

GetMotorPosition()

double TwoInertiaSimulator::GetMotorPosition

(

void

)

現在のモータ側位置を取得する関数

戻り値

モータ側位置応答 [rad]

GetMotorSpeed()

double TwoInertiaSimulator::GetMotorSpeed

(

void

)

現在のモータ側速度を取得する関数

戻り値

モータ側速度応答 [rad/s]

GetResponses() [1/4]

void TwoInertiaSimulator::GetResponses	(	const double	Current,
		const double	LoadTorque,
		double &	LoadSpeed,
		double &	TorsionAngle,
		double &	MotorSpeed )

電流と負荷を設定 → 状態更新 → 負荷側速度＆ねじれ角＆モータ側速度を取得する関数(引数で返す版)

引数

[in]	Current	q軸電流 [A]
[in]	LoadTorque	負荷トルク [Nm]
[out]	LoadSpeed	負荷側速度 [rad/s]
[out]	TorsionAngle	ねじれ角 [rad]
[out]	MotorSpeed	モータ側速度 [rad/s]

GetResponses() [2/4]

void TwoInertiaSimulator::GetResponses	(	double &	LoadSpeed,
		double &	TorsionAngle,
		double &	MotorSpeed )

現在の負荷側速度＆ねじれ角＆モータ側速度を取得する関数(引数で返す版)

引数

[out]	LoadSpeed	負荷側速度 [rad/s]
[out]	TorsionAngle	ねじれ角 [rad]
[out]	MotorSpeed	モータ側速度 [rad/s]

GetResponses() [3/4]

std::tuple< double, double, double > TwoInertiaSimulator::GetResponses	(	double	Current,
		double	LoadTorque )

電流と負荷を設定 → 状態更新 → 負荷側速度＆ねじれ角＆モータ側速度を取得する関数(タプルで返す版)

引数

[in]	Current	q軸電流 [A]
[in]	LoadTorque	負荷トルク [Nm]

戻り値

タプル( 負荷側速度 [rad/s], ねじれ角 [rad], モータ側速度 [rad/s] )

GetResponses() [4/4]

std::tuple< double, double, double > TwoInertiaSimulator::GetResponses

(

void

)

現在の負荷側速度＆ねじれ角＆モータ側速度を取得する関数(タプルで返す版)

戻り値

タプル( 負荷側速度 [rad/s], ねじれ角 [rad], モータ側速度 [rad/s] )

GetTorsionTorque()

double TwoInertiaSimulator::GetTorsionTorque

(

void

)

現在のねじれトルクを取得する関数

戻り値

ねじれトルク応答 [Nm]

SetCurrentAndLoadTorque()

void TwoInertiaSimulator::SetCurrentAndLoadTorque	(	const double	Current,
		const double	LoadTorque )

モータ電流と負荷トルクを設定し状態を更新する関数

引数

[in]	Current	q軸電流 [A]
[in]	LoadTorque	負荷トルク [Nm]

SetLoadInertia()

void TwoInertiaSimulator::SetLoadInertia

(

double

Inertia

)

負荷側慣性を設定する関数

引数

[in]

Inertia

負荷側慣性 [kgm^2]

SetParameters() [1/2]

void TwoInertiaSimulator::SetParameters	(	const struct TwoInertiaParamDef &	Params,
		const double	SmplTime )

2慣性共振系のパラメータを設定する関数

2慣性共振系のパラメータを設定する関数(Ds無し版)

引数

[in]	Params	2慣性共振系パラメータ構造体
[in]	SmplTime	サンプリング周期 [s]

SetParameters() [2/2]

void TwoInertiaSimulator::SetParameters	(	const struct TwoInertiaParams &	Params,
		const double	SmplTime )

2慣性共振系のパラメータを設定する関数

2慣性共振系のパラメータを設定する関数(Ds有り版)

引数

[in]	Params	2慣性共振系パラメータ構造体
[in]	SmplTime	サンプリング周期 [s]

SetSpring()

void TwoInertiaSimulator::SetSpring

(

double

Stiffness

)

ばね定数を設定する関数

引数

[in]

Stiffness

ばね定数 [Nm/rad]

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ARCS6/lib/TwoInertiaSimulator.hh
• ARCS6/lib/TwoInertiaSimulator.cc